Три разных калибровки
- Нули осей (мастер-положение): привязка отсчёта энкодера к механическому положению оси.
- TCP/инструмент: положение рабочей точки инструмента относительно фланца.
- База детали/пользовательская система координат: привязка программы к реальной точке на столе.
Ошибка в любой из них выглядит как «робот мажет», поэтому диагностика идёт от нулей к инструменту, а не наоборот.
Когда юстировка обязательна
- Замена двигателя, редуктора, тормоза, кабельного жгута на оси.
- Замена или разряд элементов питания энкодера.
- Столкновение, после которого ось выбило из положения.
- Замена контроллера (восстановление из бэкапа) или сервисный сброс параметров.
Порядок работ
- Механически выставить ось по меткам или по калибровочной оснастке, как требует документация производителя.
- Записать значение в контроллер, подтвердить калибровку оси.
- Проверить TCP: либо по паспортным данным инструмента, либо 4-точечным методом, если инструмент разворачивается в рабочую точку.
- Обновить базу детали и выполнить тестовую программу: контроль первого годного, повторяемости и точности в критичных точках.
Типовые ошибки
- Юстировать «на глаз» без оснастки: разница в доли градуса на J2/J3 даёт сантиметры смещения на инструменте.
- Калибровать ось при выключенном питании — часть контроллеров такое не принимает.
- Забыть про инструмент после смены: нули восстановлены, а TCP остался от прежнего инструмента, и робот бьёт мимо.
- Не записывать выполненные работы: следующая диагностика начинается с нуля.
Смотрите также
- Каталог запчастей — все узлы с привязкой к моделям роботов
- Батарея энкодера и элементы питания контроллера
- Сервомотор оси робота
- Редуктор RV (циклоидальная передача)
- Каталог роботов — 19 моделей с характеристиками
- Другие руководства — диагностика по остальным узлам
Как заказать
Что уточнить для подбора
- Задача и изделие: что обрабатывается или перемещается, вес и габариты.
- Требуемая производительность: такт, число смен, объём в месяц.
- Условия на площадке: город, доступная площадь, наличие ограждения и питания.
- Текущий парк: модель робота, контроллер, год ввода в эксплуатацию.
Порядок и сроки работ
- Заявка с описанием задачи — подбор вариантов ремонта и предварительная смета.
- Согласование комплектации: модель, концевой эффектор, оснастка, регламент ТО.
- Поставка: срок зависит от модели, комплектации и складского наличия — уточняется по заявке, без универсальной цифры.
- Пусконаладка и обучение операторов: длительность зависит от состава комплекса и согласовывается отдельно.
- Регламентное ТО — по документации производителя (моточасы и условия эксплуатации), не по общему календарю.
Справочные материалы по теме:IFR,Промышленный робот — Википедия,CNews Analytics. Методика подготовки материалов — на странице «О проекте».